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Programa del Curso
Introducción a la Fusión de Datos Multi-Sensor
- Importancia de la fusión de datos en la navegación autónoma
- Desafíos de la integración multi-sensor
- Aplicaciones de la fusión de datos en la percepción en tiempo real
Tecnologías de Sensores y Características de los Datos
- LiDAR: Generación y procesamiento de nubes de puntos
- Cámara: Captura de datos visuales y procesamiento de imágenes
- RADAR: Detección de objetos y estimación de velocidad
- Unidades de Medición Inercial (IMUs): Seguimiento de movimiento
Fundamentos de la Fusión de Datos
- Mathematical fundamentos: Filtros de Kalman, inferencia bayesiana
- Técnicas de asociación y alineación de datos
- Manejo del ruido y la incertidumbre del sensor
Algoritmos de Fusión para la Navegación Autónoma
- Filtro de Kalman y Filtro de Kalman Extendido (EKF)
- Filtro de Partículas para sistemas no lineales
- Filtro de Kalman sin aroma (UKF) para dinámicas complejas
- Asociación de datos utilizando el Vecino Más Cercano y la Asociación Probabilística Conjunta de Datos (JPDa)
Implementación Práctica Sensor Fusion
- Integrando datos LiDAR y de cámara para la detección de objetos
- Fusionando datos RADAR y de cámara para la estimación de velocidad
- Combinando datos GPS e IMU para una localización precisa
Procesamiento y Sincronización de Datos en Tiempo Real
- Métodos de sellado de tiempo y sincronización de datos
- Manejo de la latencia y optimización del rendimiento en tiempo real
- Gestión de datos de sensores asíncronos
Técnicas y Desafíos Avanzados
- Enfoques de aprendizaje profundo para la fusión de datos
- Integración de datos multi-modal y extracción de características
- Manejo de fallas de sensores y datos degradados
Evaluación y Optimización del Rendimiento
- Métricas de evaluación cuantitativa para la precisión de la fusión
- Análisis del rendimiento en diferentes condiciones ambientales
- Mejora de la robustez y la tolerancia a fallas del sistema
Estudios de Caso y Aplicaciones del Mundo Real
- Técnicas de fusión en prototipos de vehículos autónomos
- Implementación exitosa de algoritmos de fusión de sensores
- Taller: Implementación de una canalización de fusión multi-sensor
Resumen y Próximos Pasos
Requerimientos
- Experiencia con programación Python
- Conocimiento de tecnologías de sensores básicas (por ejemplo, LiDAR, cámaras, RADAR)
- Familiaridad con ROS y el procesamiento de datos
Público objetivo
- Especialistas en fusión de sensores que trabajan en sistemas de navegación autónoma
- Ingenieros de IA enfocados en la integración de múltiples sensores y el procesamiento de datos
- Investigadores en el campo de la percepción de vehículos autónomos
21 Horas